Narozen 11. srpna 1927 v Chocni.
Po maturitě (1946) na reálném gymnáziu ve Vysokém Mýtě studoval 1946-51 bohemistiku, romanistiku a srovnávací literatury na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy; 1951 získal titul PhDr.
Většinu života se věnoval překladatelské a literární práci ve svobodném povolání, 1992 začal působit na Divadelní fakultě Akademie múzických umění, kde od 1999 přednáší divadelní antropologii; 1996 se habilitoval knihou Divadlo španělského zlatého věku, 1997 byl zvolen děkanem, 1999 se stal profesorem.
Časopisecky publikoval ukázky z překladů poezie, původní básně, povídky, eseje a literární kritiky. Trvale spolupracoval s Československým, respektive Českým rozhlasem na přípravě literárních pořadů. Je rovněž autorem několika rozhlasových her (Geniální padělek, 1990, Netrap se, buď šťasten, 1991, Černá vdova, 1992, Beatrice, 1997), psychologicky laděných divadelních her (Kdo krade, má za tři, 1968, Milostné dopisy, 1974) a próz (novela Zmizení, 1969, Zednická novela, 1974). V překladatelské práci, která je těžištěm Mikešovy literární činnosti, se zaměřuje zejména na francouzskou, italskou (mj. přeložil Božskou komedii Danta Alighieriho) a španělskou literaturu, především na poezii a drama. Těmto oblastem se věnuje i v esejistické tvorbě a v odborných studiích Divadlo španělského zlatého věku (1995), Divadlo francouzského baroka (2001), Proč psát (2003, Maria Tauberové (2005). Do italštiny překládá českou poezii 20. století, například texty J. Ortena, V. Nezvala a V. Holana.
Po roce 1969 propůjčoval své jméno pro knižní vydání překladů Václavu Černému (překlad Studie o dějinách a umění Hippolyta Taina), Vítězslavu Gardavskému, Anně Kareninové-Furekové, Petru Koptovi, Ludvíku Kunderovi a Janu Vladislavovi.
Používal šifry VM a výjimečně pseudonymů Václav Zedník (Kritický sborník), Vladimír Peška (stať Jeden z deníků střední Evropy ve Svědectví č. 86/1989) a Juan Nicola (jako fiktivní autor divadelní hry Bílá koule).