Narozen 5. červenec 1911 v Boskovicích, zemřel 3. prosince 1986 v Praze. Otec František Taufer (1885-1915) a bratr Otakar Taufer (1909-81) psali básně.
Po maturitě (1932) na reálném gymnáziu v Boskovicích studoval 1932-37 práva na Masarykově univerzitě v Brně, kde se zapojil do zdejšího politického a kulturního života.
Za války se v Moskvě podílel na československém rozhlasovém vysílání, spolupracoval s Československými listy a působil v nakladatelství cizojazyčné literatury. Po 1945 vystřídal řadu zaměstnání převážně politického a diplomatického charakteru; byl ředitelem nakladatelství Svoboda, velvyslancem v Jugoslávii (1948-49), náměstkem ministra zahraničí (1949), ministra informací (1950-53) a ministra kultury (1954-56).
V dalším desetiletí (1956-66) se věnoval literární a překladatelské činnosti ve svobodném povolání. 1966-71 působil jako velvyslanecký rada v Sovětském svazu, 1972-82 byl funkcionářem Svazu českých spisovatelů a 1972-75 souběžně předsedou redakční rady Literárního měsíčníku.
Hojně publikoval (verše, překlady, články, kritiky) v denním tisku (Rovnost, Rudé právo) a časopisech (U Bloku, Kultuře, Literárním měsíčníku, Literárních novinách, Tvorbě, překlady hlavně ve Světové literatuře).
Po úvodních sbírkách inspirovaných poetismem (sbírky Večerní oči, 1928, Stínové hry, 1931) psal dobovou politicky angažovanou poezii (sbírky Šach mat, Evropo!, 1933, Roentgenogramy, 1938, Letopis, 1958, Kdo nám zastiňuje blankyt?, 1960, Znělec, 1961, Pokračování příště, 1979, Tristia. Do knihy zmizelých, 1981).
Autobiografický ráz má vzpomínková kniha Strana, lidé, pokolení (1962), osobnostem české i světové literatury věnoval studie a eseje (O Vladimíru Majakovském, 1950, Jak jsem překládal Majakovského, 1951, Mistr sovětské kultury Maxim Gorkij, 1952, monografie Nikolaj Vasiljevič Gogol, 1952, St. K. Neumann. Básník, jeho doba a odkaz, 1956, O Bedřichu Václavkovi, 1957, Národní umělec Vítězslav Nezval, 1957, výbory Úděly a díla, 1973, Portréty a siluety, 1980), kterými doprovázel svoji překladatelskou činnost.
Překládal z ruštiny, zpočátku prózu, od konce 40. let se zaměřil na tvorbu V. Majakovského (Spisy o 10 svazcích), později i další ruské básníky (N. Asejev, V. Chlebnikov, L. N. Martynov, B. Pasternak, M. Veršinin), přes ruštinu tlumočil i díla N. Hikmeta. Okrajově překládal, respektive přebásňoval i z dalších jazyků. Část překladatelské práce spadá do období před rokem 1945.