Narozena 27. ledna 1919 v Přerově. Zemřela 15. prosince 2005 v Praze. Manželka výtvarného a literárního teoretika a kritika Jindřicha Chalupeckého (1910-1990).
Vlastní tvorbu Haukové zahrnuje pouze poezie. Publikovala od poloviny 30. let, zprvu časopisecky. Po knižní prvotině Cizí pokoj (1946) bylo další básnické dílo blízké poetice Skupiny 42, jejíž členkou autorka byla (Oheň ve sněhu, 1958, Mezi lidmi a havrany, 1965, Rozvodí času, 1967, Země nikoho, 1970). Následující sbírky vycházely v delších časových odstupech (Motýl a smrt, 1983 v samizdatu, 1990; Spodní proudy, 1987 v samizdatu, München 1988, Praha 1992). Výbor ze své poezie Letorosty (1970) přepracovala pro zahraniční vydání (München 1987).
V překladech z angličtiny se zaměřuje také na poezii, nejčastěji na představitele moderních uměleckých výbojů (T. S. Eliot, W. C. Williams, D. Thomas) nebo jejich předchůdce (E. Dickinsonová).