Narozen 9. července 1929 v Praze. Manželka Ludmila Dušková (1932-) je překladatelka.
Navštěvoval reálné gymnázium v Táboře (1940-45), maturoval 1948 v Chomutově. 1948-50 byl hercem v pražském divadle Na Fidlovačce a současně se věnoval studiu zpěvu. 1950-54 studoval na Akademii múzických umění v Praze divadelní dramaturgii.
Po čtyři desetiletí - od 1954 do odchodu do důchodu 1994 - byl redaktorem Československého, od 1990 vedoucím Audiostudia Českého rozhlasu v Praze.
Verše a překlady začal publikovat 1945 v novinách a časopisech, s původní básnickou tvorbou vystoupil knižně na sklonku 70. let (sbírky Jak jsme lili zvon, 1978, Svět jsou dva, 1982, Dům sonetů, 1983, Gazely a kola, 1990, Čarovary, 2000, výbor Sestup z hory, 1999).
Překlady tvoří těžisko Daňkovy literární práce. Překládá zejména poezii z ruštiny a ukrajinštiny, ve spolupráci s jazykovými odborníky také z bulharštiny, maďarštiny, perštiny, mongolštiny, urdštiny. Na výborech a antologiích se zpravidla podílí také jako editor.
Daňkův překlad básní France Prešerena Můj sen šel po hladině (1978, spoluprácel s Josefem Hiršalem a Luďkem Kubištou) vyšel pod jménem Viktora Kudělky.