Narozen 22. prosince 1896 ve Spytihněvi, zemřel 19. října 1947 v Roztokách u Prahy.
Od roku 1926 se věnoval výlučně překladatelství, a to i teoreticky. Odpovědnost překladatele podle něho začíná již u výběru textu, který má zahrnovat nepochybné literární i lidské hodnoty. Při samotném překladu usiloval Zaorálek o to, zcela se podřídit autorovu vidění světa a jeho stylu: "Kniha musí zachovat stejný rytmus, musí být schopna vyvolat tytéž dojmy a vzněty jako originál." U překladatele vyžadoval také detailní zvládnutí různých stylistických rovin mateřského jazyka (po celý život sbíral lidová přirovnání a rčení - Lidová rčení, 1947).
Je jedním z nejplodnějších a nejvýznamnějších českých překladatelů francouzské literatury 20. století. Jeho 150 svazků překladů z francouzštiny nabízí průřez francouzskou literaturou především 19. a 20. století - od Chateaubrianda přes klasiky románu (Balzac, Flaubert) až po avantgardní a moderní autory 20. století (Apollinaire, Cocteau) a autory současného románu (Proust, Romains, Maurois, Céline).
Mezi nejcennější Zaorálkovy překladatelské činy patří Maldororovy zpěvy od Lautréamonta a rozsáhlý výběr textů Nervalových. Tlumočil rovněž díla literatury italské a španělské, překládal i z angličtiny a němčiny. Část překladatelského díla spadá do období před rokem 1945.