Narozen 12. října 1917 v Praze, zemřel 12. června 2008 tamtéž. 1990 se habilitoval v oboru dramaturgie na Akademii múzických umění v Praze, 1991-92 byl jejím rektorem.
Po studiu češtiny a angličtiny na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy byl redaktorem nakladatelství Evropský literární klub, 1945-49 redaktorem deníku československých legionářů Národní osvobození, 1949-57 působil v Československém státním filmu jako lektor a posléze dramaturgický tajemník umělecké rady. Od konce 50. let se věnoval překladatelské činnosti ve svobodném povolání.
Debutoval roku 1936 ve Studentském časopise, publikoval např. v Kritickém měsíčníku, Svobodném slově, Národním osvobození, Českém životě, Divadle, Tváři, Světové literatuře, Literárních listech. Po 1989 začal přispívat např. do Literárních novin, Lidových novin (vlastní rubrika Diář, 1990-92), Židovských ročenek, Věstníku Společnosti Franze Kafky.
V 70. a 80. letech se redakčně podílel na periodických i knižních samizdatech, jeho vlastní příspěvky vycházely zejména v časopisech O divadle a Obsah, příležitostně přispíval do zahraničních periodik Obrys (Mnichov), Rozmluvy (Londýn) a Listy (Řím).
Autor lyrizovaných úvahových próz (Jitřenka smutku, 1939, Úžeh tmou, 1940, Cestou za Quijotem, 1949), esejů (soubory Zvláštní případy, 1993, Domy plné událostí, 1993) a vzpomínkových próz (Stvořitelé světa, Toronto 1989, Praha 1995; Stvořitelé světa pokračují, 1996 a Stvořitelé světa. Díl třetí, 1997).
Významné místo v Urbánkově díle představují překlady z angličtiny. Zaměřil se hlavně na klasiky anglické a americké literatury 20. století, z nichž mnohé autory do českého prostředí uvedl vůbec poprvé. Tlumočil především díla J. Joyce, W. Whitmana, E. ONeila, T. Dreisera, T. S. Eliota, W. Saroyana, J. Galsworthyho, W. Faulknera a F. S. Fitzgeralda. Překlady Shakespearových dramat vnesl do české interpretace tohoto alžbětinského dramatika nové tóny a podněty.
V 70. a 80. letech překládal pod vypůjčenými jmény, např. J. Emmerové, E. Kondrysové nebo J. Schwarze.