Narozen 23. února 1931 v Praze. Zemřel 19. října 1970 rovněž v Praze. Otec František Kafka (1909-1991) byl překladatelem z němčiny.
Po maturitě (1950) na gymnáziu v Praze studoval v letech 1950-56 češtinu a němčinu na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy; absolvoval diplomovou prací F. X. Šalda a německá literatura.
Od roku 1956 byl zaměstnán v nakladatelství Mladá fronta, první rok jako korektor, v roce 1957 přešel na místo odpovědného redaktora pro německou a francouzskou literaturu. Byl rovněž autorem mnoha doslovů k vydání děl německých spisovatelů a poznámek o autorech.
Svou překladatelskou činností soustavně zpřístupňoval českému čtenářskému publiku moderní německou literaturu, především Franze Kafku, Heinricha Bölla a Güntera Grasse; řada jeho překladů se dočkala nových vydání v 90. letech.